Ocean Systems Lab  
Ocean Systems Lab Heriot-Watt University Ocean Systems Laboratory
@article{ ISI:A1996VV72500010,
Author = {Lane, DM and Dunnigan, MW and Quinn, AW and Clegg, AC},
Title = {{Motion planning and contact control for a tele-assisted hydraulic
   underwater robot}},
Journal = {{AUTONOMOUS ROBOTS}},
Year = {{1996}},
Volume = {{3}},
Number = {{2-3}},
Pages = {{233-251}},
Note = {{1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation -
   Autonomous Underwater Robots, NAGOYA, JAPAN, 1995}},
Abstract = {{Implementing tele-assistance or supervisory control for autonomous
   subsea robots requires atomic actions that can be called from high
   level task planners or mission managers. This paper reports on the
   design and implementation of a particular atomic action for the case of
   a subsea robot carrying out tasks in contact with the surrounding
   environment.
   Subsea vehicles equipped with manipulators can have upward of 11
   degrees of freedom (DOF), with degenerate and redundant inverse
   kinematics. Distributed local motion planning is presented as a means
   to specify the motion of each robot DOF given a goal point or
   trajectory. Results are presented to show the effectiveness of the
   distributed versus non-distributed approach, a means to deal with local
   minima difficulties, and the performance for trajectory following with
   and without saturated joint angles on a robot arm.
   Consideration is also given to the modelling of hydraulic underwater
   robots and to the resulting design of hybrid position/force control
   strategies. A model for a hydraulically actuated robot is developed,
   taking into account the electrohydraulic servovalve, the bulk modulus
   of oil, piston area, friction, hose compliance and other arm
   parameters. Open and closed-loop control results are reported for
   simulated and real systems.
   Finally, the use of distributed motion planning and sequential
   position/force control of a Slingsby TA-9 hydraulic underwater
   manipulator is described, to implement an atomic action for
   tele-assistance. The specific task of automatically positioning and
   inserting a Tronic subsea mateable connector is illustrated, with
   results showing the contact conditions during insertion.}},
ISSN = {{0929-5593}},
Unique-ID = {{ISI:A1996VV72500010}},
  © 2008-2017 HW Ocean Systems Laboratory