Ocean Systems Lab  
Ocean Systems Lab Heriot-Watt University Ocean Systems Laboratory
@article{ ISI:A1997WR06300003,
Author = {Trucco, E and Umasuthan, M and Wallace, AM and Roberto, V},
Title = {{Model-based planning of optimal sensor placements for inspection}},
Journal = {{IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION}},
Year = {{1997}},
Volume = {{13}},
Number = {{2}},
Pages = {{182-194}},
Month = {{APR}},
Abstract = {{We report a system for sensor planning, GASP, which is used to compute
   the optimal positions for inspection tasks using known imaging sensors
   and feature-based object models. GASP (general automatic sensor
   planning) uses a feature inspection representation (the FIR), which
   contains the explicit solution for the simplest sensor positioning
   problem. The FIR is generated off-line, and is exploited by GASP to
   compute on-line plans for more complex tasks, called inspection
   scripts. Viewpoint optimality is defined as a function of feature
   visibility and measurement reliability. Visibility is computed using an
   approximate model. Reliability of inspection depends on both the
   physical sensors acquiring the images and on the processing software;
   therefore we include both these components in a generalized sensor
   model. These predictions are based on experimental, quantitative
   assessment. We show how these are computed for a real generalized
   sensor, which includes a 3-D range imaging system, and software
   performing robust outlier removal, surface segmentation, object
   location and surface fitting. Finally, we demonstrate a complete
   inspection session involving 3-D object positioning, planning optimal
   position inspection, and feature measurement from the optimal viewpoint.}},
ISSN = {{1042-296X}},
Unique-ID = {{ISI:A1997WR06300003}},
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